根据上面的公式，3个全向轮布置的移动机器人运动学模型为：4个麦克纳姆轮布置的移动机器人运动学模型为：对麦克纳姆轮型移动机器人来说，为向前移动，所有轮子要以相同的速度向前转动全向轮与麦克纳姆轮(简称「麦轮」在结构、力学特性、运动学特性上都有差异，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。经过分析，二者的运动学和力学特性区别可
全向轮和万向轮的区别是什么
万向轮是可以360度自由旋转的轮子，在平坦的路面上推拉起来更加方便轻松，而且可以随意改变行驶方向，遇到比较窄的地方，可以侧身推拉，但是如果路面不是很平优点倾脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮，万向轮指的就是活动脚轮。固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。万向轮的结构允许水平360度旋转，左右车轮的
全向轮和万向轮的区别
万向轮4轮过于灵活导致稳定性较差，所以拉起来更灵活，也就适合乡镇或山区或不平整的路况下行走。PS：飞万向轮有别于全向轮，常被作为被动轮，是随着机器人的运动而被动运动的，主要作用是提供滚动功能降低运动摩擦，以及提供支撑，主要优点是能够朝向任意方向运动。本文列举了两种：滚珠万
全向轮和万向轮的区别图片
?▽? 麦轮的承重更大，与地面的摩擦力更大，不容易打滑。全向轮则更灵活快速。以上只是经验之谈，更严谨的万向轮是长这样的：全向轮一般有两种。一种叫全向轮（Omni wheel），如下图：另一种叫麦克纳姆轮（
